详细解读ADAS碰撞预警系统决策算法开发（2）

(2)本田公司的安全距离计算方法采用比较目标车辆速度、减速度之间的比值与延时时间之间大小的分类形式。本田公司经过大量的分析与实验得出算法中报警临界距离和制动临界距离两个重要参量[22]。其中预警临界距离w d 为：

(3)丰田公司设计的碰撞预警系统中安全距离公式是典型的根据前方目标车辆行驶状况分类的算法，其研究是以汽车驾驶员模型为出发点，确定车辆行驶安全距离，并以驾驶员的主观感觉作为行驶安全性的评定标准。丰田的算法主要考虑实际车辆行驶过程中，驾驶员会对车辆的行驶情况进行判断与预测，并做出当前时刻的操作判断。驾驶员会预测t 时刻后本车与前方目标车辆的距离，将此预测距离与驾驶员认定的临界车距lim d 进行比较，当车距将小于lim d 时，生成系统预警信息，并且可以采取主动制动措施。