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四足仿生机器人控制理论的发展详细概述

消耗积分:1 | 格式:doc | 大小:0.34 MB | 2019-09-26

迷路者666

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　　控制系统作为四足仿生机器人最重要也是最基础的组成部分，其性能的好坏直接对四足仿生机器人运动控制效果产生巨大的影响。在机器人研究的早期，控制系统一般采用单级处理器的集中控制模式，利用一台运算速度快、处理能力强的计算机实现对机器人所有数据的处理以及控制算法的全部运算求解，这种控制系统平台由于需要处理繁琐的数据和算法，其控制频率会明显降低，系统实时性能不佳。

　　随着机器人研究技术的发展和计算机技术的成熟，机器人需要实现的功能任务越来越复杂，控制系统一般采用多级处理器的分布式控制模式，一级处理器主要负责整个机器人的运动控制与规划，控制算法策略选择与运算，而二级处理器则主要负责机器人单个自由度或者单个腿单元的运动控制，两级处理器之间通过高速总线的方式进行数据的传递和信息的交互。这种架构的控制系统其控制实时性与效果有了较大幅度的提升。

　　因此如何设计用于高性能四足仿生机器人的控制系统以及如何在控制系统的基础上进行相关控制方法与策略的研究成为亟待解决的关键基础问题之一。

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