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机器人操作系统入门课程讲义资料免费下载

消耗积分:10 | 格式:pdf | 大小:7.18 MB | 2019-10-02

默默地前行

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　　机器人操作系统（Robot Operating System， ROS）是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。 因此自ROS诞生以来，受到了学术界和工业界的欢迎，如今已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。本章介绍ROS的产生、发展、特点和安装方法，带给你一个简单直观的ROS介绍。

 

　　机器人时代与ROS诞生

　　他们速度很快，具有非凡智慧与致命力量；他们不受生命周期桎梏，是未来科技的希望。机器人和仿生机器，正要从实验室的襁褓中迸裂而出，投入市场的广阔天地，运算能力的大幅进步加上最新的机器人脑部设计，为机器人科技带来前所未有的改革，毋庸置疑，机器人即将改变人类工作场所及生活状态。神爱世人，人亦钟情所造之物，如今有幸跟随时代步伐，一起创造世界，借不灭之躯，走遍险远之地，看尽世之奇伟瑰怪。曾经，机器人创新的门槛非常高。如果你想在任何应用领域开发出有分量的产品，你需要建立一整套能够实现你想法的系统：包括硬件设备，当然还有控制系统，界面接口，以及让机器人运行并作为测试平台的检测工具。“没有什么是现成的设备，除了一些很差，闭源的东西外。

　　本世纪开始，关于人工智能的研究进入了大发展阶段，包括全方位的具体的AI，例如斯坦福大学人工智能实验室STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）项目，该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型，用于机器人技术。在2007年，机器人公司Willow Garage和该项目组合作，他们十分具有前瞻性的，提供了大量资源进一步扩展了这些概念，经过具体的研究测试实现之后，无数的研究人员将他们的专业性研究贡献到ROS核心概念和其基础软件包，这期间积累了众多的科学研究成果。ROS软件的开发自始至终采用开放的BSD协议，在机器人技术研究领域逐渐成为一个被广泛使用的平台。 Willow Garage公司和斯坦福大学人工智能实验室合作以后，在2009年初推出了ROS0.4，这是一个测试版的ROS，现在所用的系统框架在这个版本中已经具有了初步的雏形。之后的版本才正式开启了ROS的发展成熟之路。

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