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飞思卡尔智能汽车设计的技术报告详细说明

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:0.47 MB | 2019-11-07

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　　全国大学生智能汽车竞赛是一个涉及控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。经过几个月的努力，我们使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的16 位微控制器MC9S12DG128B 单片机作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，完成了智能车的制作和调试。

　　飞思卡尔智能车比赛的赛道，由白色泡沫材料及其中心的黑色引导线组成，对赛道信息捕获的效果好坏，直接决定着智能车的速度及控制性能。通常采用的路径检测方式，不外乎CCD 与光电两种。CCD 方案具有先天的优势，不仅能得到前方赛道的丰富信息，而且可实现远距离的前瞻，对车模重量及稳定性的影响也很小；而光电方案受传感器数量、车模重量及稳定性所限，获得的赛道信息十分有限，前瞻距离也不足，使得使用光电管方案的队伍成绩普遍不如使用CCD方案的队伍。

　　为得到大前瞻、连续性好的信息，我们在赛车中使用了激光扫描器，它利用快速摆动（或旋转）的镜面，反射能量高度集中的激光束，使激光束的出射角度随着反射镜的运动产生连续的变化，从而投射出一条扫描线。虽然只有一个光电检测器和一个光源，但由于反射镜的高扫描频率，使得扫描器几乎可以同时得到一行的图像信息。而控制算法中，速度控制采取分区间不同速度控制，舵机采取简单的PD 控制

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