惯性测量单元的工作原理以及应用介绍

惯性测量单元的原理和应用介绍

惯性测量单元是通过加速度计和陀螺仪测量运动载体的方位与姿态的装置，它与AHRS的功能与装置都很相像，但是最大的区别是航姿参考系统包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。

缺少了一部分功能并不一定是不好的地方，因为缺少一部分单元，使得它的成本相比之下比较低，可以应用于更多的地方，进行各种设备的方位测量。

惯性测量单元的原理是什么？

首先说一下惯性测量单元的组成，它是由三个加速度计和三个陀螺仪组成，三个是为了能测量三轴的方位，这几个加速度计和陀螺仪分别沿着空间的三轴输入，也就是三个相互垂直的方向轴。

通过这样的分布于设计，使得它可以对空间中运动载体的任意线运动或者角运动，但因为陀螺仪测量的是相对空间的位置变化，而需要测量的载体需要系统的参照对象，因此需要进行坐标变换，这样便得到想要测量的数据。惯性测量单元的应用惯性测量单元主要应用于需要运动后物体方位与姿态控制的设备上，如汽车和机器人上。

目前虽然用于飞行器这类设备上更多，但随着技术的发展与进步，更多的工业设备也开始用它进行方位测量。更为值得一提的是，现在这种技术也开始实验应用于农业作业，因为农业作业时操作机器容易发生事故，用惯性测量单元进行实时检测设备，则可以大大降低事故发生的可能性，因此它的应用范围也是越来越大。

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