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磁流变阻尼器的鲁棒力跟踪控制方案

消耗积分:1 | 格式:pdf | 大小:5.89 MB | 2021-02-07

GONGWEI721

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　　提出了一种新的磁流变阻尼器力跟踪控制方案。前馈由一种面向控制的映射方法导出，以减少MR阻尼器逆特性的建模工作量，补偿MR阻尼器力的主要稳态非线性，从而使对象线性化。基于实际磁流变阻尼器力的绝对值和磁流变阻尼器力的半主动约束的期望控制力，通过并联比例和积分反馈增益，减小了由于模型缺陷和参数不确定性引起的力跟踪误差。反馈通过一个反复位饱和来丰富，以考虑磁流变阻尼器的电流约束和电流反转的概念来加速退磁。对旋转和长行程磁流变阻尼器的力跟踪控制方案进行了实验验证，验证了其鲁棒性和有效性。

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