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二阶多智体系统的自适应参数一致性算法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:2.24 MB | 2021-06-04

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　　目前二阶多智能体系统尚未明确给出自适应参数的确定方法，且系统的收敛速度较慢。为在实际应用中预测飞行器多智能体系统下一时刻的状态并提高收敛速度，提出一种参数自适应的一致性算法。将当前智能体间位置和速度的差值作为一致性协议的反馈参数，研究固定拓扑和切换拓扑情形下二阶多智能体系统的有限时间致性问题，构造 Lyapunov函数，同时利用 Lasalle不变集原理和齐次理论，得到系统在有限时间内达到稳定的条件，实现对不同飞行器输入状态的自适应调节。仿真结果表明，该算法能够保证多智能体系统在有限时间内实现一致跟踪，且收敛速度较快。

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