制作一个避障机器人

　　这个项目是针对我的计划的，一种自动驾驶机器人汽车，可以检测学校并避免人工智能自动将它撞到或挡住的障碍物。

　　该项目的材料

　　阿杜尼 UNO

　　电机驱动器屏蔽

　　2轮汽车场景

　　电机伺服器

　　明明传感器

　　软件：

　　Arduino IDE

　　电机屏蔽库

　　新建平库

　　第1步

　　制造第一个 Arduino机器人轮毂。该套件的底座、两个电池座、一个前座、一些和电线。

　　第2步

　　在电机上焊接黑粗线和红线。

　　第3步

　　装上前轮。

　　第4步

　　路开关后，有一个连接处的另一端连接到电池座。剪断电池的侧线位置然后到电池座。我们的房子准备到电池座。 。

　　第5步

　　话下一步将电机连接到监视的 M1。

　　第 6 步

　　继续前进到电机。该为电机和伺服电机提供电源，使我们的项目更容易。电机需要电流，而这个屏蔽可以为每个电机提供高达 600mA 的电流，这就是它的原因将4根电线焊接到电机上。然后电线传感器连接处将焊接一个V，一个焊接接地线，一个焊接到与模型连接的5个。 5，最后一个焊接到外壳上。到模拟地图4。

　　第 7 步

　　下一个，将电机罩连接到电机上。一面，将 Arduino 安装到机箱上。使用连接座上，将我们的天线座和天线连接到电机上，并连接到电机，并将它们都送到机器人上。我将伺服电机用连接到连接胶上。

　　超音速传感器

　　按照以下步骤来配置超音速传感器：

　　第一个接地点通过连接线的超速连接线到达 5 步

　　ECHO 传感器到接地线连接到接地端 1 步前 5，TRIG 接地线连接到我们连接 4 个。

　　第2个连接器的下步

　　连接，将我们开关的线连接到电机罩，将它连接到这个外部电源连接器。 2 黑开关的红线连接器将我们打开开关，我们可以打开开关。看到 LED 亮起，Arduino 正在接收电池供电。

　　第3步

　　最后我们将伺服电机连接到servo_2插槽。右边较深的颜色中间为红色，左边为橙色。

　　软件

　　项目代码使用三个库。必须下载这里的两个能力编译程序。第一个是 Adafruit 的电机屏蔽驱动器。第二个库找到超音速传感器的 NewPing 库。你可以在此处使用这两个库的链接：

　　Arduino IDE代码：

　　#include  

#include    
#include

#define TRIG_PIN A4 
#define ECHO_PIN A5
#define MAX_DISTANCE_POSSIBLE 1000 
#define MAX_SPEED 150 // 
#define MOTORS_CALIBRATION_OFFSET 3
#define COLL_DIST 20 
#define TURN_DIST COLL_DIST+10 
NewPing声纳（TRIG_PIN，ECHO_PIN，MAX_DISTANCE_POSSIBLE）；

AF_DCMotor leftMotor(4, MOTOR12_8KHZ); 
AF_DCMotor rightMotor(3, MOTOR12_8KHZ); 
伺服颈部控制器ServoMotor；

整数位置 = 0； 
int maxDist = 0;
int maxAngle = 0;
int maxRight = 0;
int maxLeft = 0;
int maxFront = 0;
国际课程= 0;
int curDist = 0;
字符串电机组 = "";
int speedSet = 0;

无效设置（） {
  颈部控制器伺服电机。附加（10）；  
  颈部控制器伺服电机.write(90); 
  延迟（2000）；
  检查路径（）； 
  motorSet = "前进"; 
  颈部控制器伺服电机.write(90);
  向前移动（）；
}

无效循环（） {
  checkForward（）;  
  检查路径（）；
}

无效 checkPath() {
  int curLeft = 0;
  int curFront = 0;
  int curRight = 0;
  int curDist = 0;
  颈部控制器伺服电机.write(144);
  延迟（120）； 
  for(pos = 144; pos >= 36; pos-=18)
  {
    eckControllerServoMotor.write(pos);
    延迟（90）；
    checkForward(); 
    curDist = readPing();
    if (curDist < COLL_DIST) {
      checkCourse();
      休息;
    }
    if (curDist < TURN_DIST) {
      changePath();
    }
    if (curDist > curDist) {maxAngle = pos;}
    if (pos > 90 && curDist > curLeft) { curLeft = curDist;}
    if (pos == 90 && curDist > curFront) {curFront = curDist;}
    if (pos < 90 && curDist > curRight) {curRight = curDist;}
  }
  maxLeft = curLeft;
  maxRight = curRight;
  最大前沿 = 当前前沿；
}

void setCourse() {
    if (maxAngle < 90) {turnRight();}
    if (maxAngle > 90) {turnLeft();}
    maxLeft = 0;
    最大权利 = 0;
    最大前沿 = 0；
}

无效 checkCourse() {
  moveBackward();
  延迟（500）；
  移动停止（）；
  设置课程（）；
}

void changePath() {
  if (pos < 90) {lookLeft();} 
  if (pos > 90) {lookRight();}
}

int readPing() {
  延迟(70);
  unsigned int uS = sonar.ping();
  int cm = uS/US_ROUNDTRIP_CM；
  返回厘米；
}

void checkForward() { if (motorSet=="FORWARD") {leftMotor.run(FORWARD); rightMotor.run(FORWARD); } }

void checkBackward() { if (motorSet=="BACKWARD") {leftMotor.run(BACKWARD); rightMotor.run(BACKWARD); } }

无效 moveStop() {leftMotor.run(RELEASE); rightMotor.run(RELEASE);}

无效 moveForward() {
    motorSet = "FORWARD";
    leftMotor.run(FORWARD);
    rightMotor.run(FORWARD);
  for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
  {
    leftMotor.setSpeed(speedSet+MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);
    rightMotor.setSpeed(speedSet);
    延迟（5）；
  }
}

无效 moveBackward() {
    motorSet = "BACKWARD";
    leftMotor.run(BACKWARD);
    rightMotor.run(BACKWARD);
  for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
  {
    leftMotor.setSpeed(speedSet+MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);
    rightMotor.setSpeed(speedSet);
    延迟（5）；
  }
}  

无效 turnRight() {
  motorSet = "RIGHT";
  leftMotor.run(FORWARD);
  rightMotor.run(BACKWARD);
  延迟（400）；
  motorSet = "前进";
  leftMotor.run(FORWARD);
  rightMotor.run(FORWARD);      
}  

无效 turnLeft() {
  motorSet = "LEFT";
  leftMotor.run(BACKWARD);
  rightMotor.run(FORWARD);
  延迟（400）；
  motorSet = "前进";
  leftMotor.run(FORWARD);
  rightMotor.run(FORWARD);
}  

无效lookRight() {rightMotor.run(BACKWARD); 延迟（400）；rightMotor.run(FORWARD);}
void lookLeft() {leftMotor.run(BACKWARD); 延迟（400）；leftMotor.run(FORWARD);}