前面的文章中我们讲了【上位机连接教程】STM系列CAN通信一体化步进电机电机快速使用教程,本次我们来说说CANopen通信的步进电机如何快速连接上位机。
本教程适用于立迈胜STM系列CANopen通信一体化步进电机电机上位机连接调试。本文所用软件与说明书获取方式在文末处说明。
一、环境搭建
1.安装NimStudio上位机调试软件,按照提示说明进行安装。
2.安装“USB转CAN转换器”驱动程序。
(参考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装)
1.将“USB转CAN转换器”一端插到电机通信接口,另一端插电脑USB接口。
2.电机直流供电(根据电机使用说明书,对应电机型号在额定范围内直流供电)。
下图为电机接线图(以42电机举例,28/57/86通用)
二、建立通讯
1.打开NimStudio软件,选择“CANopen”通讯后点击“登录”,如下图所示。
2.在软件界面左上角选择“通信”点击“打开”,波特率选择“1Mbps”(默认1Mbps),点击“确定”进入界面,如下图所示。
3.通信成功后的界面如下图,CANopen主站下会有电机出现,如下图中左下角的“1号电机”。
4.加载数据库:在“1号电机”处右击,点击“选择数据库”后,进入文件夹,选中“STMxx_zh”后点击“打开”,如下图所示。
5.恢复PDO参数,操作步骤如下:
①点击“硬件配置”
②点击“通信配置”
③点击“从文件中恢复PDO参数”
④打开文件夹“ConfigFile”
⑤选择“CANOPENConsolePDOCfgFile”并打开,如下图所示。
三、电机运行示例
控制流程如下:
首先,
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“CIA402模式”
④选择“轮廓位置模式”
⑤点击“设置到该模式”,如下图所示
完成运动配置后,进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定位置值,如“40000”
④点击“启动”
⑤选择“相对位置”或“绝对位置”运行,如下图所示
根据上面的流程操作,电机将按照给定位置运行。
控制流程报文如下图所示。
控制流程如下:
首先,
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“CIA402模式”
④选择“轮廓速度模式”
⑤点击“设置到该模式”,如下图所示
完成运动配置后,进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定速度值
④点击“启动”,如下图所示
根据上面的流程操作,电机将按照给定速度运行。
控制流程报文如下图所示。
四、补充说明
1.NIMStudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍
2.NIMStudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”,可查看实时报文
3.电机应用详细介绍可参照《STMxx 系列一体化步进电机 CANopen 总线使用说明书》及《一体化步进电机 CANopen 通讯用户手册》
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