大众机器人视觉抓取问题及抓取步骤

最近视觉抓件系统一直会出现抓取零件不到位的问题.下面我将分析一下问题出现的原应.

单相机测点,测量车身侧围外板B  /内板B,计算出的车身整体偏差值是B柱的旋转和变化量.因此对于车身整体的变化量存在偏差.零件大的组装件容易出现这种问题.因此要区分对待侧围内板和侧围外部的抓取视觉的计算方法.

1.车身侧围内板:

应设置两个相机对应机器人抓手上的定位销附近,计算两个定位空的偏差值.由于机器人抓手是固定的所以,要计算出两空的变化对应车身坐标系的整体变化值.这样计算出的机器人BASE坐标系下的偏差值最准确，机器人的抓取效果最好。

如果机器人抓手不使用定位销定位，则可以使用一个相机的方法进行粗略抓取,问题会很少。

2.车身侧围外板:

侧围外板是一个整体件，用一个相机照车身B柱是没有问题的.整体大件由于不需要搭接工艺,因此可以使用一个相机和定位销定位抓取的方法.

如何保证每次抓取零件时的位置时一致的?

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6 ---接触工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回测量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

使用大众标准自带的USER程序.

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P 寻找零件

5: Tech_ Baseverschiebung Suchlauf Base 31 setzen  - - - xyz-MaxWeg:- Nahsensor=M29 EIN

改变抓件点的BASE程序.

审核编辑：刘清