浅谈防撞区和机器人轴过载保护

两机器人相撞之后会出现轴过载,那么影响这个过载的变量是什么呢?

$TORQMON[n] 各轴的负载保护因数

程序模式下扭矩监控的电流因数（力感应扭矩）

如果机器人与物体碰撞，则机器人控制器会增加轴转矩以克服阻力。这可能会损坏机器

人，工具或其他物体。变量$ TORQMON []包含程序模式下轴转矩的当前公差范围。 

$ TORQMON [轴号] =因子,默认值200,过载电流的百分比,即200%.

因此我就想如果我想在KUKA 机器人初期调试工作过程中减少互锁区设置失误而碰撞的损失，我们可否给变量$ TORQMON 减小。

VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号.

每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给I / O。

在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。

1.进入安全区时:

如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出

2.在安全区时:

如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.

如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.

3.离开安全区时:

如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.

”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.

PLC对机器人干涉区的控制:

VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.

FB207机器人互锁信号控制:

可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.

编辑：黄飞