本文是《CAN总线开发一本全（6） - CANopenNode组件》的补充其中一个小节。
总结在微控制器平台上移植CANopenNode，需要根据具体硬件条件，适配2个源文件：
接下来，将以集成了FlexCAN外设模块的MM32F0140微控制器为例，实现对CANopenNode v1.3的适配过程。
目前灵动官方的软件开发平台MindSDK已经适配了CANopenNode协议栈，并创建了一系列样例工程：
为了描述适配CANopenNode的过程，这里仍然从零开始，展现完整的移植开发过程。
首先从灵动MindSDK的网站上（https://mindsdk.mindmotion.com.cn/）获取到POKT-F0140（使用MM32F0140主控）开发板的flexcan驱动样例工程，flexcan_loopback，作为模板工程。这个模板工程里包含了MM32F0140微控制器正常工作的所有必要源码，包括芯片头文件、启动程序、中断向量表、以及一系列初始化硬件电路板到进入main()函数的源码，以及flexcan外设模块的驱动程序。
fthr-f1040_canopen_demo_mdkCANopenNode-v1.3复制到canopen_demo工程的根目录下stack/drvTemplate目录下的CO_driver.c和CO_driver_target.h文件复制到canopen_demo工程的board目录下example目录下的的CO_OD.c、CO_OD.h和main.c文件复制到canopen_demo工程的application目录下在Keil MDK环境中打开canopen_demo工程。添加源文件和包含路径到工程中，如图x所示。
CANopenNode-v1.3目录下，CANopenNode-v1.3/stack目录下所有的C源文件到工程CANopenNode-v1.3目录和CANopenNode-v1.3/stack目录到工程包含路径application目录下新增文件CO_OD.c、CO_OD.h和main.c，和board目录下新增文件CO_driver.c和CO_driver_target.h，到canopen_demo工程中。
figure-canopen-demo-proj-settings
图x canopen_demo工程中包含CANopenNode源码整理好文件之后，试着编译一下工程，没有警告和错误，可以正常使用。如图x所示。
figure-canopen-demo-proj-build-log
图x canopen_demo工程编译正确此时的canopen_demo工程中，包含了CANopenNode的所有源码、FlexCAN外设模块的驱动，以及使用MM32F0140微控制器的所有必要的源文件，并且可以通过编译器验证编写程序代码的正确性。后续进行适配工作过程中，将通过开发者自行编码，将CANopenNode和FlexCAN外设模块绑定起来，并可实时编译工程验证编码内容。
CANopeoNode组件中自带main.c文件，约定了整个CANopen协议栈的运行框架。在CANopenNode中的main.c文件中，定义了应用程序入口main()函数，以及定时器中断服务程序入口和CAN外设模块中断服务程序入口。在本例的移植工程中，定时器相关的程序被置于main.c文件中，而具体微控制器平台上的CAN外设模块相关的配置程序代码则位于CO_driver.c文件中。
这里需要至少启用硬件定时器TIM2模块（产生1ms周期中断）和FlexCAN模块，另外，POKT-F0140开发板使用PB8和PB9作为CAN接口引脚，也需要启用对应IO端口的时钟。
在clock_init.c文件中更新BOARD_InitBootClocks()源码：
void BOARD_InitBootClocks(void)
{
CLOCK_ResetToDefault();
CLOCK_BootToHSE72MHz();
/* TIM2.*/
RCC_EnableAPB1Periphs(RCC_APB1_PERIPH_TIM2, true);
RCC_ResetAPB1Periphs(RCC_APB1_PERIPH_TIM2);
/* FLEXCAN. */
RCC_EnableAPB1Periphs(RCC_APB1_PERIPH_FLEXCAN, true);
RCC_ResetAPB1Periphs(RCC_APB1_PERIPH_FLEXCAN);
...
/* GPIOB. */
RCC_EnableAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOB, true); /* PB8 - CAN1_RX, PB9 - CAN1_TX. */
RCC_ResetAHB1Periphs(RCC_AHB1_PERIPH_GPIOB);
}
FTHR-F0140开发板使用PB8和PB9作为CAN接口引脚，需要配置引脚的复用功能为CAN服务。
在pin_init.c文件中更新BOARD_InitPins()源码：
void BOARD_InitPins(void)
{
...
/* fthr-f0140. */
/* PA9 - FLEXCAN_RX. */
gpio_init.Pins = GPIO_PIN_9;
gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_In_Floating;
gpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);
GPIO_PinAFConf(GPIOA, gpio_init.Pins, GPIO_AF_8);
/* PA10 - FLEXCAN_TX. */
gpio_init.Pins = GPIO_PIN_10;
gpio_init.PinMode = GPIO_PinMode_AF_PushPull;
gpio_init.Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);
GPIO_PinAFConf(GPIOA, gpio_init.Pins, GPIO_AF_8);
}
配置板子的BOARD_InitBootClocks()函数和BOARD_InitPins()函数，将在board_init.c文件中被BOARD_Init()函数调用，
void BOARD_Init(void)
{
BOARD_InitBootClocks();
BOARD_InitPins();
BOARD_InitDebugConsole();
}
BOARD_Init()函数最终将在main.c文件中被调用，实现对电路板的初始化工作。
/* main ***********************************************************************/
int main (void){
CO_NMT_reset_cmd_t reset = CO_RESET_NOT;
/* Configure microcontroller. */
BOARD_Init();
...
}
CANopenNode的三个线程之一，定时器周期执行线程，以1ms为间隔周期执行。例如，可以配置硬件定时器TIM2产生周期为1ms的中断服务，并在定时器的中断服务程序中嵌入CANopenNode提供main.c文件中的tmrTask_thread()函数。
在main.c文件中编写brd_tim_init()函数，配置TIM2硬件定时器，并在main()函数中调用：
#include "board_init.h"
void BOARD_TIM_Init(void);
/* main ***********************************************************************/
int main (void)
{
...
/* Configure Timer interrupt function for execution every 1 millisecond */
BOARD_TIM_Init();
...
}
/* Setup the hardware timer. */
void BOARD_TIM_Init(void)
{
/* Set the counter counting step. */
TIM_Init_Type tim_init;
tim_init.ClockFreqHz = BOARD_TIM_FREQ;
tim_init.StepFreqHz = BOARD_TIM_UPDATE_STEP; /* 1ms. */
tim_init.Period = BOARD_TIM_UPDATE_PERIOD - 1u;
tim_init.EnablePreloadPeriod = false;
tim_init.PeriodMode = TIM_PeriodMode_Continuous;
tim_init.CountMode = TIM_CountMode_Increasing;
TIM_Init(BOARD_TIM_PORT, &tim_init);
/* Enable interrupt. */
TIM_EnableInterrupts(BOARD_TIM_PORT, TIM_INT_UPDATE_PERIOD, true);
NVIC_EnableIRQ(BOARD_TIM_IRQn);
/* Start the timer. */
TIM_Start(BOARD_TIM_PORT);
}
其中，关于硬件定时器的配置参数的定义统一放置于board_init.h文件。
/* TIM1. */
#define BOARD_TIM_PORT (TIM_Type *)TIM2
#define BOARD_TIM_IRQn TIM2_IRQn
#define BOARD_TIM_IRQHandler TIM2_IRQHandler
#define BOARD_TIM_FREQ CLOCK_SYS_FREQ
#define BOARD_TIM_UPDATE_STEP 1000000u
#define BOARD_TIM_UPDATE_PERIOD 1000u
在main()函数中调用了BOARD_TIM_Init()函数，配置硬件定时器TIM2产生1ms为周期的中断，并启动定时器。此时，对应在硬件定时器的中断服务程序中调用CANopenNode的定时器线程函数tmrTask_thread()，并在其中清硬件定时器中断的标志位。
/* timer thread executes in constant intervals ********************************/
void tmrTask_thread(void)
{
INCREMENT_1MS(CO_timer1ms);
if (CO- >CANmodule[0]- >CANnormal)
{
bool_t syncWas;
/* Process Sync */
syncWas = CO_process_SYNC(CO, TMR_TASK_INTERVAL);
/* Read inputs */
CO_process_RPDO(CO, syncWas);
/* Further I/O or nonblocking application code may go here. */
/* Write outputs */
CO_process_TPDO(CO, syncWas, TMR_TASK_INTERVAL);
/* verify timer overflow */
if (TIM_STATUS_UPDATE_PERIOD == (TIM_GetInterruptStatus(BOARD_TIM_PORT) & TIM_STATUS_UPDATE_PERIOD) )
{
CO_errorReport(CO- >em, CO_EM_ISR_TIMER_OVERFLOW, CO_EMC_SOFTWARE_INTERNAL, 0u);
TIM_ClearInterruptStatus(BOARD_TIM_PORT, TIM_STATUS_UPDATE_PERIOD);
}
}
}
/* Timer interrupt function ***************************************************/
void BOARD_TIM_IRQHandler(void)
{
TIM_ClearInterruptStatus(BOARD_TIM_PORT, TIM_STATUS_UPDATE_PERIOD);
tmrTask_thread();
}
这里要注意，CANopenNode原生的tmrTask_thread()函数的实现模板中，停用了“/* verify timer overflow */”之后的代码。这些被停用的代码，原本可以用来验证tmrTask_thread()函数内部操作，例如处理同步过程、读接收PDO和写发送PDO，在清了上一次1ms中断的硬件标志位后的1ms中是否能够执行完毕。如果tmrTask_thread()函数的处理时间过长，超出了一个周期任务的执行时间，此时检测到1ms定时器中断标志位再次置位，即出现超时。在1ms周期任务超时之后，CANopen协议栈会认为这是一个可能产生风险的任务，因此可调用CO_errorReport()函数将错误情况上报给CANopen协议栈。
CO_driver.c文件中定义了大量的具体微控制器平台的CAN外设硬件模块相关的驱动函数，但在最基础的移植过程中，仅需重点关注4个函数即可：
原生CANopenNode组件包中的CO_driver.c文件中的函数已经实现了绝大部分同协议栈交互的业务逻辑，在具体微控制器平台上是适配时，仅需要将少量同硬件相关的步骤绑定到微控制器硬件的操作上即可。
在CO_driver.c文件中向CO_CANmodule_init()函数嵌入初始化FlexCAN外设模块的代码，包括初始化FlexCAN的通信引擎，配置好过滤器等（本移植工程未启硬件过滤器功能，由CANopenNode的软件过滤器处理）。
#include "board_init.h"
/******************************************************************************/
CO_ReturnError_t CO_CANmodule_init(
CO_CANmodule_t *CANmodule,
void *CANdriverState,
CO_CANrx_t rxArray[],
uint16_t rxSize,
CO_CANtx_t txArray[],
uint16_t txSize,
uint16_t CANbitRate)
{
uint16_t i;
/* verify arguments */
if(CANmodule==NULL || rxArray==NULL || txArray==NULL){
return CO_ERROR_ILLEGAL_ARGUMENT;
}
/* Configure object variables */
CANmodule- >CANdriverState = CANdriverState;
CANmodule- >rxArray = rxArray;
CANmodule- >rxSize = rxSize;
CANmodule- >txArray = txArray;
CANmodule- >txSize = txSize;
CANmodule- >CANnormal = false;
CANmodule- >useCANrxFilters = false;/* microcontroller dependent */
CANmodule- >bufferInhibitFlag = false;
CANmodule- >firstCANtxMessage = true;
CANmodule- >CANtxCount = 0U;
CANmodule- >errOld = 0U;
CANmodule- >em = NULL;
for(i=0U; i< rxSize; i++){
rxArray[i].ident = 0U;
rxArray[i].mask = 0xFFFFU;
rxArray[i].object = NULL;
rxArray[i].pFunct = NULL;
}
for(i=0U; i< txSize; i++){
txArray[i].bufferFull = false;
}
/* Configure CAN timing */
FLEXCAN_TimConf_Type flexcan_tim_conf;
flexcan_tim_conf.EnableExtendedTime = false;
flexcan_tim_conf.PhaSegLen1 = 5u;
flexcan_tim_conf.PhaSegLen2 = 1u;
flexcan_tim_conf.PropSegLen = 2u;
flexcan_tim_conf.JumpWidth = 1u;
/* Configure CAN module registers */
FLEXCAN_Init_Type flexcan_init;
flexcan_init.MaxXferNum = BOARD_FLEXCAN_XFER_MaxNum; /* The max mb number to be used. */
flexcan_init.ClockSource = FLEXCAN_ClockSource_Periph; /* Use peripheral clock. */
flexcan_init.BitRate = CANbitRate * 1000u; /* Set bitrate. */
flexcan_init.ClockFreqHz = BOARD_FLEXCAN_CLOCK_FREQ; /* Set clock frequency. */
flexcan_init.SelfWakeUp = FLEXCAN_SelfWakeUp_BypassFilter; /* Use unfiltered signal to wake up flexcan. */
flexcan_init.WorkMode = FLEXCAN_WorkMode_Normal; /* Normal workmode, can receive and transport. */
flexcan_init.Mask = FLEXCAN_Mask_Global; /* Use global mask for filtering. */
flexcan_init.EnableSelfReception = false; /* Not receiving mb frame sent by self. */
flexcan_init.EnableTimerSync = true; /* Every tx or rx done, refresh the timer to start from zero. */
flexcan_init.TimConf = &flexcan_tim_conf; /* Set timing sychronization. */
FLEXCAN_Init(BOARD_FLEXCAN_PORT, &flexcan_init);
/* Set tx mb. */
FLEXCAN_ResetMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH);
FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_TX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_TxInactive);
/* Set rx mb. */
FLEXCAN_RxMbConf_Type flexcan_mb_conf;
flexcan_mb_conf.Id = 0x000u; /* Id for filtering with mask and receiving. */
flexcan_mb_conf.MbType = FLEXCAN_MbType_Data; /* Only receive standard data frame. */
flexcan_mb_conf.MbFormat = FLEXCAN_MbFormat_Standard;
FLEXCAN_SetRxMb(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, &flexcan_mb_conf);
FLEXCAN_SetMbCode(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_CH, FLEXCAN_MbCode_RxEmpty);/* Set for receiving. */
/* Configure CAN module hardware filters */
/* CAN module filters are not used, all messages with standard 11-bit */
/* identifier will be received */
/* Configure mask 0 so, that all messages with standard identifier are accepted */
FLEXCAN_RxMbMaskConf_Type mb_mask_conf;
mb_mask_conf.MbType = FLEXCAN_MbType_Data;
mb_mask_conf.MbFormat = FLEXCAN_MbFormat_Standard;
mb_mask_conf.IdMask = 0x000u;
FLEXCAN_EnableFreezeMode(BOARD_FLEXCAN_PORT, true);
FLEXCAN_SetGlobalMbMaskConf(BOARD_FLEXCAN_PORT, &mb_mask_conf);
FLEXCAN_EnableFreezeMode(BOARD_FLEXCAN_PORT, false);
/* configure CAN interrupt registers */
FLEXCAN_EnableMbInterrupts(BOARD_FLEXCAN_PORT, BOARD_FLEXCAN_RX_MB_INT | BOARD_FLEXCAN_TX_MB_INT, true);
NVIC_EnableIRQ(BOARD_FLEXCAN_IRQn);
return CO_ERROR_NO;
}