减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。目前，减速器已被广泛应用于汽车制造、工业机器人、智能家居、飞行器、重力建模、航空航天等领域。与此同时，许多新兴行业也开始采用精密减速器，如自动驾驶、物联网、新能源汽车等，以满足智能制造的需求。
近年来，随着国产替代的需求增加和人形机器人等新的增量需求的到来加速了减速器的市场推广与应用。同时，政策的推动使减速器行业得到了长足的发展。2023年6月，《制造业可靠性提升实施意见》的出台，对工业机器人所需的精密减速器、智能控制器等关键专用基础零部件的可靠性提升提出了明确要求，不仅提高了相关零部件的可靠性水平，也进一步推动了我国减速器行业的发展。在主要下游需求的驱动下，我国减速器行业迎来了一个快速发展的时期。
未来，中国减速器行业将持续发展，技术进步将进一步推动减速器应用的不断扩大，市场规模将继续提升。
一、机器人产业链
（1）上游由控制器、伺服电机、减速器、智能芯片等核心零部件构成。核心零部件占比工业机器人成本约70%，其中减速器、伺服电机、控制器占比分别约为35%/20%/15%；合计约占成本比重70%以上。控制器是输出命令方，伺服系统、减速器相互配合，执行控制器的指令，共同保证工业机器人稳定、精准运行。
（2）中游涵盖机器人本体制造商以及面向应用部署服务的系统集成商；
（3）下游主要由不同领域的企业客户和个人消费者组成，共同形成巨大的机器人应用市场。
二、减速器
减速器类似于工业机械的“肌腱”，对于每一个以轴为中心转动的机器“关节”，减速器可以精准调节机器转动角度。机器人的操作，主要靠伺服电机、减速器和控制器三个部件进行控制，这三大部分也是机器人的核心零部件。
减速器作为机器人难啃的核心零部件之一，一直以来备受国家和市场关注。根据速度测算 2025 全球谐波减速器市场空间有望达 147.5 亿元；预计2025年，中国谐波减速器市场规模将突破40亿元。
从成本上来看，减速器占机器人整机成本超过三分之一（约35%）。从盈利水平看，谐波减速器的毛利率也相对较高，基本能够维持在50%以上。
减速器的类型有很多种，但市场比较关注的是RV减速器、谐波减速器、行星减速器。
精密减速器主要分为RV减速器和谐波减速器，应用领域主要是工业机器人。RV减速器由于具有更高的刚度和回转精度，一般放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；减谐波减速器作为减速器其中一个分支，体积小、传动比高，主要用于机器人小臂、腕部或手部。市场上用得最多的三类机器人分别是SCARA 机器人、协作机器人和Delta 机器人。
行星减速机是传动结构，主要由行星轮、太阳轮、内齿圈三部分组成，其结构简单并且传动效率高，多安装在伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，精确定位。谐波减速器因扭矩小，刚性有限，在髋关节等不一定能满足需求。市场忽略了灵巧手中用行星减速器调剂减速比。
拿马斯克的人形机器人为例，搭载约40个电机，预计肩部、肘部、腿部等主要关节使用10-14个谐波减速器，每个价值约1500元，总价值在15k-21k，这也是为什么去年绿的谐波涨了4倍的原因；而RV减速器用在腰部（对承载能力要求较高），使用2-4个，每个价值约3000元，总价值在6k-12k。
从当下人形驱动单元配置减速器的角度出发，在准直驱驱动单元中，配合自身高扭矩密度的电机，更倾向于用低传动比的行星减速器，目前行星减速器已应用于四足机器人和小型仿人机器人中。
三种减速器的适用场合：
（1）RV减速器传动比大、刚性强、适合重负载。常用于需要高扭矩和反转功能的应用。
（2）谐波减速器具有超高精度传动、紧凑结构和无背隙运动、质量轻、体积小、适合中低负载的特点。谐波减速机采用齿轮间隙摩擦去实现减速的。常用于精密仪器、航天器、机器人等高精度应用。
（3）行星减速器体积小、刚性强，但减速比低，精度较差。行星减速机则是利用齿轮外壳与齿轮之间的摩擦来实现减速。广泛应用于需要高精度传动的场合。
三、减速器全球头部
2022年，我国工业机器人产量为44.3万套，对减速器的总需求量约为110万台，其中，谐波减速器与RV减速器的需求量分别为64万台与46万台，比例约为6：4。
从竞争格局来看，全球谐波减速器市场呈现高度集中状态，在全球谐波减速器市场格局中，精密减速器市场主要被日本两大减速器巨头纳博特斯克和哈默纳科垄断，占据全球75%的市场份额。
在全球范围内，精密行星减速机市场被少数企业所占据，包括德国纽卡特、德国威腾斯坦、德国赛威传动、日本住友、日本电产等。
四、国内减速器部分上市公司梳理
1.谐波减速器
在国内各方势力相继布局下，谐波减速器的相关技术也在逐步提升。
（1）绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能。（往期报道：绿的谐波2022年上半年净利9164.05万，同比增长9.87%，经营规模进一步扩张；绿的谐波“N”系列谐波减速器面世；绿的谐波技术总监储建华：国产谐波减速机与国外PK到底有何不同）
（2）同川科技（汉宇集团持股60%），2021占绿的谐波的约1/3，10万台产能。（往期报道：机器人核心部件生产商同川科技再获A轮融资）
（3）大族激光，2021占绿的谐波的约1/5。（往期报道：大族激光500万成立机器人新公司）
（4）昊志机电，作为从事中高端数控机床、机器人、新能源汽车核心功能部件的研发设计、生产制造、销售与维修服务的技术企业，其机器人零部件产品齐全且品质卓越 。从产品矩阵来看，昊志机电拥有电机系列产品、伺服系统、减速器系列产品、控制器、六维力传感器、高精度编码器、刹车机构等产品。（往期报道：昊志机电携手捷太格特（Koyo）强强联合打造世界级高端谐波减速器；八大类按摩手法，昊志机电助力按摩机器人上岗）
（5）横河精密，公司依托模具业务作为基础，向下游拓展，分别在齿轮传动、轻量化零部件、智能家电等领域进行重点研究，已成功为客户开发了多款谐波减速器、扫地机器人减速箱等项目。
（6）奥联电子，持股恒翼通23.25%股权，有10万台精密减速器（含谐波）产能，但2021年7月公告股权被售出。
2.RV减速器
（1）双环传动，2021年国内市占率14%。今年上半年，双环传动的精密减速器业务营收3.15亿元，同比增长66.35%（2022年上半年营收为1.89亿元）。双环传动于1980年成立，最早是以机械传动齿轮及其相关零部件的研发、设计与制造为主，主要面向的是汽车领域。2013年，双环传动凭借在齿轮行业积累的丰富经验，业务向机器人精密减速器领域拓展，开始研发机器人减速器。2020年，双环传动还成立子公司浙江环动机器人关节科技有限公司，加大精密传动领域的布局，目前谐波减速器业务已实现多型号稳定供货，RV减速器业务产销量同比、环比均有显著增长，市场占有率进一步提升。
（2）中大力德，2021年国内市占率4%；中大力德自成立以来深耕自动化传动与驱动装置的研发和制造，产品包括微型无刷直流减速电机、精密行星减速器、滚筒电机、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等。中大力德的减速器业务2023年上半年取得了增长，其减速器业务营业收入为1.22亿元，占总营业收入22.70%。中大力德是同时提供减速器等4种机械传动控制核心部件制造商。
（3）秦川机床，2021年国内市占率2%；秦川机床于1998年深交所主板上市，2013年开始进行机器人关节减速器的研发。目前秦川机床的机器人关节减速器已有5大系列、23种规格、130种速比，是国内规格最全，系列最多的工业机器人关节减速器生产制造商之一。秦川机床的RV 减速器已突破关键零件的瓶颈工序及核心工艺装备，产能 6-9 万台。目前，秦川机床减速器系列产品已实现批量生产和销售，可满足国内外用户 5KG~800KG 不同机器人及自动化应用的减 速器选型需求。
（4）上海机电， 上海机电是一家主营做电梯的公司，但在工业机器人领域却有深入布局，其合资公司股东纳博特斯克在减速器行业内市场份额第一。与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司：上海纳博特斯克传动设备有限公司：公司持股51%，2021年总资产1.85亿，净资产1.1亿，营业收入2.88亿，净利润3292万；纳博特斯克（中国）精密机器有限公司：公司持股33%，2021年总资产6.39亿，净资产3.7亿，营业收入6.91亿，净利润8510万。
3.行星减速器
杭齿前进：杭齿前进成立于 1960 年，是中国最早的船用齿轮箱制造商。公司立足传动装置主业，业务覆盖船舶、工程机械、风力发电、农业机械等领域，目前船用齿轮箱通过了ABS、BV、GL、KR、LR 等多个国家船级社的产品认证。工程机械产品 WG180/181 系列液力变速器曾经德国 ZF 公司考核试验认可，达到ZF公司相关标准。公司现有多款行星减速器产品应用于船舶、工程机械、矿山港口等诸多领域。
宁波东力：宁波东力股份有限公司从事的主要业务是专注于齿轮箱、电机及传动装置的研发、生产和服务。公司主要产品有传动设备、门控系统。公司的产品包括行星减速器等，杭州湾电机、减速器部分车间已投入生产；同时公司拟实施年产52万台电机及减速机项目。公司的行星减速器主要应用于矿山、水利、环保等行业。
兆威机电：兆威机电是一家专业从事微型传动系统、微型驱动系统的研发、生产与销售的高新技术企业，在工业装备领域，兆威机电研发了滚筒电机驱动系统、电动抓夹执行器等。公司精密行星减速器是指具有较高传动精度的小模数行星减速器，其具备体积小、精度高、成本低、噪音小、重量轻等优势。
英洛华：主要研制和开发当今世界上高尖端产——稀土永磁钕铁硼系列产品，公司具备行星减速器的量产能力，目前有小批量应用于工业机器人领域。公司持续以“做精机电智造、做强磁材器件、做优下游应用”为根本，多业务板块协同发展，积极应对市场变化。
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