最近，经常有同学问我关于舵机线路的问题，包括舵机三根线分别是什么线、每根线的颜色是什么、舵机接线应该怎么接，以及四线舵机都有什么线等。为了更好地解答大家的疑惑，我特地撰写了这篇文章，希望能对大家有所帮助。
舵机依据信号类型可分为PWM信号舵机、RS-485串口型舵机、TTL串口型舵机及CAN总线舵机。尽管各种通信方式之接线方式略有差异，但均包含两根电源正负线。一般使用颜色来区分功能，中间的红色线是电源正极，棕色线是电源负极，剩下的橙色线是信号线。但也有舵机的正极是红色，负极是黑色，信号线则是白色的情况。而三线舵机线路除了常规配色之外，也有线路全黑，信号线带白边的情况。
在PWM信号的传输过程中，只需要一根线就可以完成信号的传输和接收。这是因为PWM信号是一种数字信号，只包含高电平和低电平两种状态，通过单根线就可以传输这两种状态的变化。
需要注意的是，虽然PWM信号只有一根线，但是它的频率和占空比是可以通过微处理器或其他控制芯片进行调节的。不同的PWM信号可以实现对不同的模拟信号进行数字编码，从而实现不同的控制功能。
除了常规的三线舵机之外，还有一种五线舵机，五线舵机没有舵机控制板，角度传感器和电机直接接到电调里，所以线会多两条电位器的正负线。
RS-485信号使用两根线是因为它是一种差分信号传输方式，需要两根线来传输信号的差异，通常用A和B或者D+和D-来表示。在发送数据时，发送器将数据发送到两根线上，接收器从两根线上接收数据并进行比较。由于两根线的信号是相反的，所以接收器可以从中提取出有用的信号。
由于RS-485信号具有抗干扰能力强、传输距离远、信号稳定等优点，因此RS-485舵机在工业自动化、机械臂、远程控制等领域都得到了广泛应用。
TTL舵机跟PWM舵机一样，都只有一根信号线，不同的是，TTL信号是通过电压高低来传输信号的。在TTL电路中，当输入为高电平时，输出也为高电平；当输入为低电平时，输出也为低电平。
TTL接口通常是有VCC、GND、TXD和RXD四条线的，但可以使用串口转单线通讯电路将原本双线双工的串口设备挂载到单线半双工的单总线电路上来。数据发送和接收的过程需要由主设备进行控制，决定总线在某一时刻用来发送数据还是接收数据。
TTL双线转单线
此外，TTL信号的抗干扰能力较弱，容易受到电磁干扰的影响。因此其传输距离一般较短。
CAN总线和RS485类似，都是双线差分信号，分为CAN_H和CAN_L两根总线。当CAN节点发送数据时，它通过CAN_H和CAN_L两根线同时发送数据，接收节点通过比较两根线的电压差来判断数据的逻辑状态。由于两根线的信号是相反的，所以接收节点可以从中提取出有用的信号。
CAN总线和RS485不同的是，RS485是单主从结构，就是一个总线上只能有一台主机。而CAN总线是多主从结构，每个节点都有CAN控制器，多个节点发送时，以发送的ID号自动进行仲裁，这样就可以实现总线数据不错乱，而且一个节点发完，另一个节点可以探测到总线空闲，而马上发送，这样省去了主机的询问，提高了总线利用率，增强了快速性。所以CAN总线舵机常用于汽车、智能家居等实性要求高的系统上。原文链接:https://blog.csdn.net/lanxiaoke123/article/details/92840243
总的来说，每种通信协议的舵机接线都各有差异，信号线颜色也没有严格的标准，因此，想了解自己舵机的接线的话，可以参考相关资料，对比不同通信协议的接线方式，结合自己的实际需求进行分析和判断，也可以请教专业人士。非专业人士最好不要私自拆机，容易对舵机造成损伤。
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