使用FSP配置RA的CAN模块（下）

使用FSP配置RA的CAN模块

目录

1. 简介

2. FSP工程配置

（1） 首先添加CAN模块组件

（2） 通用配置

（3） 波特率&采样点的设定

（4） 中断

（5） 过滤器和Mailbox的配置

（6） 管脚配置

（7） 生成工程

3. 调试及注意点

（1） 模块初始化

（2） 发送数据

（3） 接收数据

（4） 注意点

（6）管脚配置

Pin脚配置，如图10所示，来设定对应的管脚关联到CAN模块上。

图10

（7）生成工程

如图11所示，单击Generate Project Content按钮，生成代码。

生成的模块文件在工程文件夹的ra->fsp中；配置参数在工程文件夹的ra_gen->hal_data.c中。

图11

3.调试及注意点

（1）模块初始化

调用R_CAN_Open函数，进行模块初始化，如图12所示。

图12

（2）发送数据

调用R_CAN_Write函数来发送数据，如图13所示，测试结果如图14所示。

图13

图14

（3）接收数据

数据接收，在中断中接收，如图15所示为接收的mailbox的规则。测试结果如图16所示。

图15

图16

（4）注意点

过滤规则设定注意点：

1、mailbox的过滤规则是由mailbox_id和Group Mask共同决定的。Group Mask的bit置1，则mailbox_id的相对应的bit需要与接收报文id相对应的bit进行比对；反之Group Mask的bit置0，则mailbox_id的相对应的bit无需与接收报文id相对应的bit进行比对。

2、接收报文的过滤规则是从mailbox编号小的开始，依次递增。如果前面有条件满足，则不会继续往下面的mailbox继续比对。使用FIFO时须留意，FIFO占用的mailbox是最后4个，所以需确保前面的设定的规则不会影响到FIFO。