今天，华玉通软（下称“华玉”）宣布“海鸥”确定性调度中间件（SEAGULL DS）正式商用。作为继“雨燕”通信中间件（SWIFT DDS）、“云雀”容器化执行管理中间件（LARK CONTAINERIZED EM）后华玉又一款完全自主研发的智能驾驶核心中间件，“海鸥”确定性调度中间件将为跨核、跨芯片以及跨域的复杂智能驾驶系统提供全局任务编排与调度，向关键性任务链提供确定性计算、通信和端到端时延保证，为智能驾驶系统注入更高安全性、实时性与可靠性。
随着车载电子电气架构的转型与迭代，基于异构多核架构设计的集中式域控制器和中央计算平台逐渐成为智能驾驶领域的主流选择。OEM在充分利用芯片算力，并部署密集的算法应用的同时，对确定性调度的需求愈发强烈。华玉首创全局资源协同调度算法及系统实现，提供对多芯片复杂系统的全局资源协同调度能力，在资源利用率超过95%的情况下，实现10微秒以内的任务调度抖动，保障关键任务链的端到端时延。
“海鸥”确定性调度中间件基于时间触发、数据触发、事件触发三大触发机制，支持客户定义的多场景及对应不同场景的任务组合，为异构多核SoC、多MCU组成的全局系统创建整体规划，保障系统内任务的确定性调度与执行，并在任务自身出现异常时智能启用自回归逻辑。“海鸥”确定性调度中间件同时为客户提供完整的工具链，对任务与任务链进行高效的配置、排布、集成和实时监控，帮助客户快速完成调度框架的部署。
“海鸥”确定性调度中间件框架
“海鸥”确定性调度中间件的核心功能包括：
| 1 | 时间确定性：对于特定的任务或任务链，确保其可得到足够的资源（如CPU、内存、GPU），在期望的截止时间内完成计算和通信。 |
| 2 | 通信确定性：对于特定的网络拓扑，确保节点之间的数据传输按照调度编排进行，避免由于通信资源的竞争所带来的通信延迟抖动和CPU资源损耗。 |
| 3 | 顺序确定性：对于特定的任务链或事件链，确保其能够按照预设的先后顺序执行计算和通信，确保数据按预编排的数据流顺序进行传输。 |
| 4 | 数据确定性：对于特定的任务链或事件链，在给定相同的输入和内部状态下，确保其始终可以产生相同的输出。 |
“海鸥”确定性调度中间件多任务编排示意图
相较于市场上为数不多的其他调度产品，“海鸥”确定性调度中间件以解决OEM实际量产需求为导向，能够提供面对算法应用安全性挑战下更稳定的调度性能，以及面对复杂任务场景下更灵活的调度策略，避免任务执行过程中的资源冲突和损耗，让智能驾驶应用稳定可靠地执行，在充分使用芯片算力的同时，真正安全地实现的降本增效。同时，“海鸥”确定性调度中间件具有高扩展性与兼容性，可与第三方AutoSAR AP、CP无缝集成。
"海鸥”确定性调度中间件部署实例（TDA4 A核）
被调度任务实时监控，CPU占用图中上半部分为CORE 1，下半部分为CORE 0
“海鸥”确定性调度中间件 实现10微秒以内的任务调度抖动
确定性调度实际应用场景案例
在AEB（Automatic Emergency Braking, 自动紧急制动）场景中，由传感器捕捉、感知、融合、决策、规划、控制和执行等任务所组成的任务链需要在很短的时间内依次完成，以实现紧急制动确保车辆安全。在缺少确定性调度框架时，多线程、高CPU负载、资源竞争等因素会带来包括高延迟高抖动等诸多不确定性，为乘客的生命安全带来隐患。
在“海鸥”确定性调度中间件的加持下，AEB相关任务处理及任务间通信将会得到确定性执行，关键任务链的时延可以被充分优化降低：在上述AEB场景下，每次AEB的触发均可完全按照算法预设时序完成，并且任务链的端到端时延可降低60ms以上，以60 km/h的时速计算，相当于减少1m左右的紧急刹车距离，从而为智能辅助驾驶系统注入更强的安全性，也为消费者提供了更为安心的驾驶体验。
华玉联合创始人兼CEO李坚博士表示：“‘海鸥’确定性调度中间件是华玉完全自主研发的第三款智能驾驶核心中间件产品，此前已与‘雨燕’通信中间件应用在某国际Tier 1的ADAS智驾平台量产项目中，实现了L2+场景下所有算法模块的精准调度以及确定性的通信与执行。华玉基于‘海鸥’确定性调度中间件、‘雨燕’通信中间件、‘云雀’容器化执行管理中间件三大核心中间件以及集成工具链构建的中间件平台，完整覆盖了OEM智驾系统最核心的需求，将帮助客户快速搭建跨平台、可扩展，功能齐整的智能驾驶软件架构，并提供实时、安全、稳定、可靠的智能驾驶系统级服务，以更低成本、更高效率实现智驾功能的快速集成、部署和量产。”
审核编辑：刘清
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