RZ/T2M双电机解决方案操作方法介绍

RZ/T2M motor solution kit介绍

该开发板套件包括：

RZ/T2M和RX72N两颗芯片

独立的控制板和驱动板

代码包含电机驱动部分和EtherCAT部分

RZ/T2M Motion Control Utility上位机软件

控制板和驱动板的原理图

通过网线连接PC和开发板可以验证基于CiA402的EtherCAT通讯功能。

通过该motor solution board也可以做电机的初始测试验证和性能测试。

该开发板是做功能安全的因此做了大量的冗余。本文将展示如何通过该开发板控制双电机的功能。

瑞萨RZ/T2M MPU

RZ/T2M是一款行业领先的高性能、多功能MPU，可实现AC伺服系统和工业电机等工业设备的高速处理、高精度控制和功能安全。RZ/T2M具有最大频率为800 MHz的双Arm Cortex-R52内核，可进行实时控制，而且还拥有能够与CPU直接连接的大容量紧密耦合内存（576KB），以实现高性能实时处理。

此外，它还可以将电机控制的外设布置到能直接连接至CPU的LLPP（低延迟外设端口）上，来实现较低的延迟访问。RZ/T2M拥有多协议编码器硬件接口，可为A-format、EnDat 和BiSS等各种绝对编码器协议提供支持。此外，RZ/T2M还拥有一个3端口的千兆以太网交换机，可为TSN标准及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工业以太网协议提供支持，而无需额外的以太网交换机IC。

硬件连接

通过P2900和P3000分别接一块功率板。

软件介绍

软件使用NoFusa版本的，按照说明文档直接烧录的程序中。注意RX72N的程序和RZ/T2M的程序都要烧写进去，否则电机不会动的。

上位机（RZ/T2M Motion Control Utility）操作

完成以上操作后，就可以通过上位机来控制电机转动。

a

上位机选择”Tuner/Analyzer”

b

通过“Module ID”来选择对应控制的电机1或者电机2

Axis 1对应P2900的电机，Axis 2对应P3000的电机。

实验

以上操作完成后，就可以测试双电机方案了，操作方法跟单电机的方法一致，具体方法请参照官方说明文档。

审核编辑：刘清