[]()功能介绍放开头， 使用便捷无需愁。

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V3.3.0-STM32智能小车

视频:
https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

第六章-电机驱动和PWM

6.1-认识电机驱动

示波器、硬件仿真、软件仿真

项目使用电机驱动芯片为A4950、下面是电机驱动的相关介绍

我们按照这种使用方法

这我们使用一个图介绍

6.2-使用电机驱动(独立工程)

分析和编写代码

综合电机使用方法、C8T6单片机硬件资源、小车原理图我们要进行如下配置
PA11-TIM1_CH4 定时器PWM输出-PWMA 前面已经完成

PB13-GPIO输出-AIN1

PA8-TIM1_CH1 定时器PWM输出-PWMB 前面已经完成

PB3-GPIO输出-BIN1
还有两个管脚没有初始化**
**
生成代码

开始添加控制电机正反转与速度的代码，进行仿真和电机测试，示波器测量

添加AIN1、BIN1控制代码

HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);//设置AIN1 PB13为 低电平
HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);  //设置BIN1 PB3为高电平
HAL_Delay(1000);
//两次会使得电机反向。
HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);//设置AIN1 PB13为 高电平
HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  //设置BIN1 PB3为低电平

仿真测试代码

使用软件仿真

检测是否软件仿真设置正确

开启仿真-添加PB13和PB3到逻辑分析仪

全速仿真运行

实物测试代码

如何让电机90%电压转速 旋转

烧录代码

6.3-编写电机转速开环控制函数(另外复制工程)

新建motor文件

包含文件并添加编译

为了方便移植和使用，我们GPIO电平控制写成宏

#define AIN1_RESET  HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)//设置AIN1 PB13为 低电平
#define AIN1_SET    HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)//设置AIN1 PB13为 高电平
​
#define BIN1_RESET HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)  //设置BIN1 PB3为低电平
#define BIN1_SET    HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)//设置AIN1 PB13为 高电平
​

下面我们编写小车电机方向和速度控制

/*******************
*  @brief  设置两个电机转速和方向
*  @param  motor1:电机B设置参数、motor2:设置参数
*  @param  motor1: 输入1~100 对应控制B电机正方向速度在1%-100%、输入-1~-100 对应控制B电机反方向速度在1%-100%、motor2同理
*  @return  无
*
*******************/
void Motor_Set (int motor1,int motor2)
{
//根据参数正负 设置选择方向
if(motor1 < 0) BIN1_SET;
   else      BIN1_RESET;
if(motor2 < 0) AIN1_SET;
else      AIN1_RESET;

//motor1 设置电机B的转速
if(motor1 < 0)
{
if(motor1 < -99) motor1 = -99;//超过PWM幅值
//负的时候绝对值越小  PWM占空比越大
//现在的motor1      -1   -99
//给寄存器或者函数  99  1 
 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (100+motor1));//修改定时器1 通道1 PA8 Pulse改变占空比
}
else{
if(motor1 > 99) motor1 = 99;
//现在是   0 1  99
//我们赋值 0 1 99
 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, motor1);//修改定时器1 通道1 PA8 Pulse改变占空比
}

//motor2 设置电机A的转速
if(motor2 < 0)
{
if(motor2 < -99) motor2 = -99;//超过PWM幅值
//负的时候绝对值越小  PWM占空比越大
//现在的motor2      -1   -99
//给寄存器或者函数   99  1 
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, (100+motor2));//修改定时器1 通道4 PA11 Pulse改变占空比
}
else{
if(motor2 > 99) motor2 = 99;
//现在是   0 1 99
//我们赋值 0 1 99
 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, motor2);//修改定时器1 通道4 PA11 Pulse改变占空比
​
}
​
}

然后我们连接电机主函数进行测试

HAL_Delay(500);
Motor_Set(0,0);

本章结束兄弟们
下章继续-编码器测速部分

审核编辑 黄宇