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V3.3.0-STM32智能小车

视频: https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

第10章-小车跑一跑

如何实现小车的前、后、左、右、停

控制电机速度就可以控制小车运动

如何控制电机速度？

改变小车速度PID的目标值，然后定时器里面的PID控制函数就会计算输占空比然后控制小车。

代码如下:
定时器里面有电机控制，我们这里还增加Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Speed));
是为了提高实时性。

/*******************
*  @brief  通过PID控制电机转速
*  @param  Motor1Speed:电机1 目标速度、Motor2Speed:电机2 目标速度
*  @return  无
*
*******************/
void motorPidSetSpeed(float Motor1SetSpeed,float Motor2SetSpeed)
{
	//改变电机PID参数的目标速度
	pidMotor1Speed.target_val = Motor1SetSpeed;
	pidMotor2Speed.target_val = Motor2SetSpeed;
	//根据PID计算 输出作用于电机
	Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Speed));
}

很容易得到一下控制方式

//	motorPidSetSpeed(1,2);//向右转弯
//	motorPidSetSpeed(2,1);//向左转弯
//	motorPidSetSpeed(1,1);//前进
//	motorPidSetSpeed(-1,-1);//后退
//	motorPidSetSpeed(0,0);//停止

向左原地转弯、向原地转弯

//	motorPidSetSpeed(-1,1);//右原地旋转
//	motorPidSetSpeed(1,-1);//左原地旋转

加速减速函数

//向前加速函数
void motorSpeedUp(void)
{
	static float MotorSetSpeedUp=0.5;//静态变量 函数结束 变量不会销毁
	if(MotorSetSpeedUp <= MAX_SPEED_UP) MotorSetSpeedUp +=0.5 ;  //如果没有超过最大值就增加0.5
	motorPidSetSpeed(MotorSetSpeedUp,MotorSetSpeedUp);//设置到电机
}
//向前减速函数
void motorSpeedCut(void)
{
	static float  MotorSetSpeedCut=3;//静态变量 函数结束 变量不会销毁
	if(MotorSetSpeedCut >=0.5) MotorSetSpeedCut-=0.5;//判断是否速度太小
	motorPidSetSpeed(MotorSetSpeedCut,MotorSetSpeedCut);//设置到电机
}

上面第10章我们学会如何控制小车的运动
后面我们讲解如何具体控制速度等。

审核编辑 黄宇