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基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:0.65 MB | 2017-09-25

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　　对自主性、可靠性、精度等要求较高的室外自主移动机

　　器人运用场合，常使用多传感器组合导航系统。惯性导航

　　系统（ INS） 是一种能够提供全面的导航信息，完全自主的

　　导航系统，但其误差随时间不断累计。全球卫星定位系统

　　（ GPS） 定位范围广、精度高，误差不随时间累计，其不足之

　　处在于自主性和可靠性差，信号易受外界遮挡和干扰，接收

　　机数据更新率低。INS /GPS 组合导航系统利用 INS 和 GPS

　　互补的特点，继承了 2 个独立系统的优点，被认为是导航领

　　域最理想的组合方式，成为当前研究热点。随着组合水平

　　的提高，INS 与 GPS 之间相互辅助，传递使用信息的加强，

　　组合系统的总体性能远远高于独立系统［1，2］

基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现

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