关于工业机器人的四类坐标系概述

在我们工业机器人定义中，有四类坐标系，他们分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系、基座坐标系。

1、轴坐标系

（1）机器人每个轴均可以独立的正向或者反向移动。

（2)使用6D鼠标可以使轴运动。

2、世界坐标系

（1）世界坐标系是一个固定的直角坐标系，默认为世界坐标系位于机器人底部

（2)使用6D鼠标可以使轴运动。

（）3）可以通过“mouse position”菜单调整鼠标的位置，使之与操作员操作位置相符，可以通过-/+软键改变位置，每次调整45°。

示意图一

示意图二

3、工具坐标系

工具坐标系是一个直接坐标系，原点位于工具上，请参考以下示意图：

4、基座坐标系

以目标工件货工作台为基准的直角坐标系。

5、坐标系的选择

坐标系可以根据机器人提供的人机对话控制面板进行选择：