怎样去修改STM32 FOC 5.2电机库的电流采样

　　使用STM32 FOC 5.2的电机库，硬件做电流采样时使用的是海外放大，但电机库中使用的是同向放大，ST的配置上位机中的电流采样参考图：不过是
　　
　　我们的电流采样电路如下：
　　
　　所以要修改ST的FOC电机库源码，路径是：。./MCSDK_v5.2.0-Full/MotorControl/MCSDK/MCLib/F1xx/Src/r3_hd2_pwm_curr_fdbk.c对应如下内容：
　　void R3HD2_GetPhaseCurrents（ PWMC_Handle_t * pHdl， Curr_Components* pStator_Currents ）
　　{
　　uint8_t bSector;
　　int32_t wAux;
　　PWMC_R3_HD2_Handle_t * pHandle = （PWMC_R3_HD2_Handle_t *） pHdl;
　　/* Deactivate TIMx CH4 to disable next triggers using bit-banding access */
　　*（uint32_t*） （pHandle-》wTIMxCH4_BB_Addr） = 0u;
　　/* Reset the SOFOC flag to indicate the start of FOC algorithm*/
　　pHandle-》bSoFOC = 0u;
　　bSector = （uint8_t） pHdl-》hSector;
　　switch （ bSector ）
　　{
　　case SECTOR_4：
　　case SECTOR_5：
　　/* Current on Phase C is not accessible */
　　/* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value） */
　　wAux = （int32_t）（ ADC1-》JDR1 ）;
　　wAux *= 2;
　　wAux = wAux - （int32_t）（ pHandle-》wPhaseAOffset ） ;
　　/* Saturation of Ia */
　　if （ wAux 《 -INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = -INT16_MAX;
　　}
　　else if （ wAux 》 INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = INT16_MAX;
　　}
　　else
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = （int16_t） wAux;
　　}
　　/* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value） */
　　wAux = （int32_t）（ pHandle-》pParams_str-》ADCx2-》JDR1 ）;
　　wAux *= 2;
　　wAux = wAux - （int32_t）（ pHandle-》wPhaseBOffset ） ;
　　/* Saturation of Ib */
　　if （ wAux 《 -INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = -INT16_MAX;
　　}
　　else if （ wAux 》 INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = INT16_MAX;
　　}
　　else
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = （int16_t） wAux;
　　}
　　break;
　　case SECTOR_6：
　　case SECTOR_1：
　　/* Current on Phase A is not accessible */
　　/* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value） */
　　wAux = （int32_t）（ ADC1-》JDR1 ）;
　　wAux *= 2;
　　wAux = wAux - （int32_t）（ pHandle-》wPhaseBOffset ） ; //Ib
　　/* Saturation of Ib */
　　if （ wAux 《 -INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = -INT16_MAX;
　　}
　　else if （ wAux 》 INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = INT16_MAX;
　　}
　　else
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = （int16_t） wAux;
　　}
　　/* Ia = -Ic -Ib */
　　wAux = （int32_t）（ pHandle-》pParams_str-》ADCx2-》JDR1 ）;
　　wAux *= 2;
　　wAux = （int32_t） pHandle-》wPhaseCOffset - wAux; //Ic
　　wAux -= （int32_t） pStator_Currents-》qI_Component2; //-Ic-Ib wAux = -wAux-pStator_Currents-》qI_Component2
　　/* Saturation of Ia */
　　if （ wAux 》 INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = INT16_MAX;
　　}
　　else if （ wAux 《 -INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = -INT16_MAX;
　　}
　　else
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = （int16_t） wAux;
　　}
　　break;
　　case SECTOR_2：
　　case SECTOR_3：
　　/* Current on Phase B is not accessible */
　　/* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value） */
　　wAux = （int32_t）（ ADC1-》JDR1 ）;
　　wAux *= 2;
　　wAux = wAux - （int32_t）（ pHandle-》wPhaseAOffset ） ;
　　/* Saturation of Ia */
　　if （ wAux 《 -INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = -INT16_MAX;
　　}
　　else if （ wAux 》 INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = INT16_MAX;
　　}
　　else
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component1 = （int16_t） wAux;
　　}
　　/* Ib = -Ic -Ia */
　　wAux = （int32_t）（ pHandle-》pParams_str-》ADCx2-》JDR1 ）;
　　wAux *= 2;
　　wAux = （int32_t） pHandle-》wPhaseCOffset - wAux;
　　wAux -= （int32_t） pStator_Currents-》qI_Component1;
　　/* Saturation of Ib */
　　if （ wAux 》 INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = INT16_MAX;
　　}
　　else if （ wAux 《 -INT16_MAX ）
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = -INT16_MAX;
　　}
　　else
　　{
　　pStator_Currents-》qI_Component2 = （int16_t） wAux;
　　}
　　break;
　　default：
　　break;
　　}
　　pHandle-》_Super.hIa = pStator_Currents-》qI_Component1;
　　pHandle-》_Super.hIb = pStator_Currents-》qI_Component2;
　　pHandle-》_Super.hIc = -pStator_Currents-》qI_Component1 - pStator_Currents-》qI_Component2;
　　}