李俊
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我前段时间购买了一些磁性位置传感器，打算在另一个有趣的项目中使用它们。由于缺乏时间和灵感，该项目仍处于搁置状态。前几天清理我的桌子时，我看到了传感器，并想我至少应该尝试一下。我以前从未尝试过类似的东西，所以未来有新的学习！
在平行宇宙中，有很多人对各种可以想象的谜题感兴趣。一种类型的谜题是隐藏的圆柱形迷宫。这些有很多实现，从便宜的 3D 打印（示例）到独家机加工金属（如REVOMAZE ）。由于其中一些谜题的复杂性，求解器需要超越记忆并开始映射谜题。映射可以通过多种方式完成，最常见的是笔和纸以及测量旋转和平移。
作为一个拼图和创客极客，我看到了构建自动绘图设备的绝佳机会！
我从 OpenSCAD 开始，虽然我打算为拼图和磁性编码器制作一个漂亮的 3D 打印支架。有一段时间很有趣，但是当我弄清楚如何对轴的平移进行编码时，我陷入了细节之中。乐高来救场！在对乐高积木进行了短暂的挖掘之后，我找到了我需要的东西。
CAD 时间并没有完全白费，我仍然需要小磁铁支架。你看，显然磁性编码器需要让磁场垂直于传感器。我拥有的所有小磁铁都是圆柱形的，一面朝北，一面朝南。3D打印机来救援！
乐高积木是一个带有小传感器汽车的简单坡道！
3D 打印的磁铁支架在触摸时将 8 毫米磁铁与传感器相距 1 毫米，这似乎工作得很好。现在把它们放在一起：
嗯，这就是整个构建。几乎。当然还有一些事情要做......
磁性旋转位置传感器使用 I2C 接口，易于连接。互联网上有大量示例代码。但是，有一个但是。要连接相同的编码器，我需要一个 I2C 多路复用器，因为无法更改它们的地址，而 Arduino 只有一个 I2C 总线可用。真可惜。
由于我没有这样的多路复用器，我开始考虑构建一个，但后来我想一定有一种方法可以在常规 GPIO 引脚上执行 I2C？是的你可以。SlowSoftI2CMaster来救援！10 分钟后，我从 Arduino Uno 读取了两个传感器。
电气连接对于图表来说太简单了。3.3v 和 GND 连接到两个传感器，A2/A3 连接到一个，A4/A5 连接到第二个（选择 Ax 引脚只是因为默认的 I2C 引脚是 A4/A5）。也许某处应该有一个上拉电阻，但是嘿-it-works-tm。:-)
Arduino上的代码很简单。读取传感器，串行打印：
#include
SlowSoftI2CMaster si1 = SlowSoftI2CMaster(A4, A5, true);
SlowSoftI2CMaster si2 = SlowSoftI2CMaster(A2, A3, true);
#define I2C_7BITADDR 0x36 //AS5600
#define RAW_ANG_HI 0x0c
#define RAW_ANG_LO 0x0d
void setup(void) {
Serial.begin(115200);
if (!si1.i2c_init()) Serial.println("I2C init 1 failed");
if (!si2.i2c_init()) Serial.println("I2C init 2 failed");
}
int readAngle(SlowSoftI2CMaster si) {
if (!si.i2c_start((I2C_7BITADDR<<1)|I2C_WRITE)) {
Serial.println("I2C device busy");
delay(500);
return -1;
}
si.i2c_write(RAW_ANG_HI);
si.i2c_rep_start((I2C_7BITADDR<<1)|I2C_READ);
byte val_hi = si.i2c_read(true);
si.i2c_write(RAW_ANG_LO);
si.i2c_rep_start((I2C_7BITADDR<<1)|I2C_READ);
byte val_lo = si.i2c_read(true);
si.i2c_stop();
return val_hi<<8 | val_lo;
}
void loop(void){
long val1 = readAngle(si1);
long val2 = readAngle(si2);
Serial.print("Sensor1=");
Serial.print(val1);
Serial.print(" Sensor2=");
Serial.println(val2);
delay(10);
}
我在我的笔记本电脑上做了一个可视化软件。简而言之，它是这样工作的：
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